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對離散點云提出了一種五軸刀軌全局干涉處理的方法。為了提高計算效率,根據刀具掃掠體獲得可能發生全局干涉的數據點,通過迭代計算判斷是否與點云干涉,并逐步增大旋轉角直至無全局干涉。其中,針對三維全局干涉處理較為復雜,提出將點與刀具干涉關系轉換為點與截面上刀具橢圓輪廓二維位置關系,通過計算點離開橢圓的旋轉角度確定無干涉理論旋轉角,保證了精度。最后對算例生成的無全局干涉刀軌驗證了算法的可行性。 第39卷第10期2017-10【133】LOTkz=zGkPCLPLZLYLX(a)點與刀具全局干涉示意圖LYLXGkP,1Ckp,2CkpLO1ω2ω(b)點與刀具二維橢圓輪廓示意圖圖1全局干涉示意圖(a)曲面點云(b)生成的兩行連續刀軌圖3曲面點云及其生成的無全局干涉刀軌(a)葉片點云(b)生成的一行連續刀軌圖2葉片點云及其生成的無全局干涉刀軌4結論針對點云包含海量數據點計算量大的問題，本文提出通過縮小干涉點范圍、迭代求解、逐步增大旋轉角的方式減少全局干涉計算量云五軸加工刀軌-電動液壓縮管機數控滾圓機滾弧機張家港電動滾圓機滾弧機；針對全局干涉三維處理較為復雜，同時為了保證計算精度，將點與刀具的三維全局干涉轉換為點與刀具截平面上橢圓輪廓的位置關系，通過計算點避免干涉所需要旋轉的角度獲得理論旋轉角。運用本文的算法可完成五軸無全局干涉刀軸的調整，未來可研究一種同時適用于全局和局部干涉的處理方法。?應的系統響應，直至得到反應快，超調小的響應曲線。

轉載中國知網整理! www.suoguanjixie.name假如系統沒有靜差或靜差已小到答應范圍內，并且對響應曲線已經滿足，則只需調整比例調節器即可。假如在比例調節的基礎上系統靜差不能滿足設計要求，則必須加進積分環節。在整定時先將積分時間設定到一個比較大的值，然后將已經調節好的比例系數略微縮小，然后減小積分時間，使系統在保持良好動態性能的情況下，靜差得到消除。在此過程中，可根據系統的響應曲線的好壞反復改變比例系數和積分時間，以期得到滿足的控制過程和整定參數。2系統應用本設備（如圖8所示）工作過程為：帶減速器的托盤到達本工位時，二次定位舉升機構舉升精確定位托盤，伺服升降機構下降，5軸擰緊機構擰緊5個螺栓，伺服機構上升，水平伺服旋轉機構旋轉180°，伺服升降機構下降，5軸擰緊機構擰緊另外5個螺栓，伺服回原位，二次定位舉升機構下降，托盤自動放行。3結束語該差速器總成螺栓5軸擰緊機通過西門子伺服控制升降及旋轉，配合5軸擰緊機構實現了差速器總成10個螺栓的自動擰緊。在設計過程中，通過仿真模擬選擇關鍵件的材料，有利于設備的正常運轉。該設備已在線通過了生產，目前設備狀態運轉正常，滿足用戶的節拍和質量要求。圖8設備實物圖片參考文云五軸加工刀軌-電動液壓縮管機數控滾圓機滾弧機張家港電動滾圓機滾弧機 轉載中國知網整理! www.suoguanjixie.name