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案選擇履帶式驅動是輪式驅動以外另一種被廣泛使用的驅動方式。輪式驅動和履帶式驅動的最明顯差異在于轉向形式上。阿克曼轉向模式的輪式驅動通過轉向輪偏轉角度，整車追隨轉向輪運動軌跡從而轉向。履帶式驅動沒有轉向輪的配置，而是通過履帶間的運動速度差達到轉向的結果。因此如何實現履帶間的差速運動時重要的研究任務[4-5]。常見的履帶式車輛的驅動方式有以下幾種：1、主驅動軸2、驅動輪3、副驅動軸4、電機5、減速器圖1驅動方案簡圖圖a是最簡單的驅動方式，主傳動軸動力經減速到差速驅動橋上（此處也可以使用抱軸式的平行驅動），動力減速后傳向左右兩邊的驅動輪，在左右半軸上各設有制動器和離合器。當需要中斷一側動力時，可以通過離合器斷開半軸的動力傳輸，并通過減速器及時降低轉速。轉向時，切斷一側動力即可實現兩側差速，此時底盤向該側做轉向運動。該驅動方式的特點是結構簡單，但是無法實現原地轉向，

轉載中國知網整理! www.suoguanjixie.name濾波算法-數控滾圓機滾弧機張家港液壓縮管機擴管機全自動縮管機其轉向半徑一般大于軌距的一半。圖b和圖c是一類驅動方式，主傳動軸動力經減速到驅動橋上（圖b有一級減速，圖c是兩級減速），驅動橋內是一套行星齒輪傳動機構，左右兩側的行星輪將動力傳輸到半軸。左右兩側的轉速符合行星齒輪系傳動的速度公式。轉向時，一邊采取制動等方式使速度降低，則另一側速度增快。該驅動方式的特點是可以不中斷動力而實現差速，但是這種方式是差速不差力，即雙側的差速僅僅是運動上的差速。圖d和圖e是一類驅動方式，與圖b和圖c比較，這一類的差速驅動是一種主動的差速。和前一類驅動方式類似，主傳動軸動力經減速到驅動橋上，驅動橋內是一套行星齒輪傳動機構，另有一個副傳動軸帶動行星齒輪機構的行星架。當副傳動軸靜止用無跡卡爾曼濾波算法(UKF)進行鋰電池的SOC估計,采用Thevenin二階RC等效電路模型,對HPPC電池脈沖充放電實驗數據進行Matlab處理,得到較為準確的模型。通過在Matlab中編寫算法程序,對不同工況的估計值與實際值進行誤差估算及對比分析,通過此算法進行SOC估計,得到該算法可有效降低系統誤差并糾正SOC的初值偏差。 濾波算法-數控滾圓機滾弧機張家港液壓縮管機擴管機全自動縮管機 轉載中國知網整理! www.suoguanjixie.name