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軸荷轉移特性、間隙大小、間隙副接觸剛度、輪胎質量、前軸距、定位參數等因素對制動擺振動力學響應行為的影響,從而明確了影響系統瞬態行為的關鍵參數,并總結分析了抑制擺振提高操縱穩定性的措施。通過解析法研究了轉向輪擺振的動力學機理,證明了擺振角與回正力矩之間存在的相位差,發現擺振是由于延時反饋引發的自激振動現象。利用數值算例對相關結論進行了驗證,并進一步從能量的角度對擺振響應機理進行了深入闡釋,明確了擺振能量的傳遞路徑,掌握了間隙接觸力的影響機制,通過系統能量輸入的變化趨勢解釋了制動時擺振瞬態響應加劇的現象。最后根據試驗樣車設計了擺振試驗,對試驗方法與試驗數據進行了分析方向控制模型-張家港電動液壓彎管機價格低全自動數控滾圓機滾弧機多少錢,驗證了理論模型的準確性,并通過對轉向減振器最佳阻尼匹配特性的研究提出了防止擺振的有效措施。隨著全球機動化程度的快速增長,由駕駛員操縱失誤或注意力分散等人為因素所導致的交通安全問題日益凸顯。以駕駛員輔助系統為代表的汽車主動安全技術是緩解或解決交通事故頻發問題的有效措施,其可以協助駕駛員提高行車安全性和駕駛舒適性。本文針對駕駛員橫向輔助系統中車道偏離決策、

www.suoguanjixie.name駕駛員轉向模型、車道保持控制以及車道偏離輔助共享控制等方面技術進行了深入的理論和試驗研究。論文首先回顧了汽車輔助駕駛系統的研究背景和發展歷程,對車道偏離輔助系統的種類、功能和工作原理進行了介紹,同時總結了車道線識別、車道偏離預警和汽車橫向運動控制三個方面的研究現狀。為了提升基于視覺的車道偏離預警系統的性能,考慮人-車-路閉環系統中汽車狀態、車路方位和道路條件三方面的參數,提出一種基于Monte-Carlo仿真和深度Fourier網絡的車道偏離預警方法。通過仿真大量隨機閉環系統生成用于訓練深度Fourier網絡的數據,利用該網絡預測汽車未來最大側向偏差,再結合駕駛員活躍度指標進行車道偏離預警。考慮到駕駛員具有汽車軌跡預測能力,提出一類基于軌跡預測的駕駛員方向控制模型。假定汽車橫擺角速度或橫擺角加速度在未來一段時間內保持恒定,據此計算汽車的行駛軌跡,采用期望式、增量式以及期望式與增量式集成的轉角決策方法建立5種不同的駕駛員模型。接著,為更加真實的模擬人類駕駛員的轉向操控行為,提出一種基于深度神經網絡的視覺輸入駕駛員轉向控制模型。模型由負責視覺處理和轉向控制的兩個子網絡組成,分別基于深度全連接神經網絡和深度卷積神經網絡構建兩種駕駛員模型,并利用非線性轉向控制器作為“教練員”方向控制模型-張家港電動液壓彎管機價格低全自動數控滾圓機滾弧機多少錢 www.suoguanjixie.name